Khung thép cơ bản của robot hình người — bộ bản vẽ RRR Việt Nam

Phần khó nhất của một con robot hình người không nằm ở phần mềm, mà ở bộ khung: nó chịu toàn bộ tải trọng, giữ các khớp đúng vị trí và quyết định robot đi êm hay rung lắc. RRR Việt Nam giới thiệu bộ bản vẽ khung thép cơ bản mà chúng tôi có thể gia công trọn gói tại xưởng.

1. Bố trí tổng thể

Bản vẽ dựng theo chiều cao tham chiếu 1 720 mm, rộng vai 420 mm, rộng chậu 260 mm — tỉ lệ gần với người trưởng thành. Khung chia thành 12 cụm: khung đầu – cổ, khớp cổ, khung ngực, khớp vai, link cánh tay trên, khớp khuỷu và link cẳng tay, khung chậu, khớp hông, link đùi, khớp gối, link ống chân, khớp cổ chân và bàn chân.

Khối lượng khung mục tiêu 28 – 34 kg. Nguyên tắc xuyên suốt: phần nào chuyển động nhiều thì phải nhẹ — nên các link chi đều làm rỗng, còn khung ngực và khung chậu ưu tiên độ cứng.

2. Khung ngực — hộp chịu lực

Hộp 420 × 300 × 470 mm ghép từ tấm nhôm 6061-T6 dày 8 – 10 mm, có ba gân ngang và bốn cửa sổ giảm khối lượng. Hai mặt bích vai và mặt lắp chậu được phay trên cùng một lần gá để giữ độ vuông góc.

• Dung sai chung ISO 2768-mK
• Độ phẳng mặt lắp ghép 0,05 mm trên 100 mm
• Vị trí lỗ bắt vai ± 0,05 mm
• Sau hàn phải ủ khử ứng suất rồi mới phay tinh

3. Khung chậu và vỏ khớp hông

Khung chậu nhận toàn bộ tải từ thân truyền xuống hai chân. Hai tâm hông cách nhau 190 mm ± 0,05; chỉ cần lệch 0,1 mm là robot đã đi lệch. Vì vậy hai lỗ ổ bi Ø62 H7 phải gia công trong cùng một lần gá trên máy doa ngang, độ đồng tâm ≤ 0,02 mm, độ nhám Ra 0,8 μm.

4. Link chi và mặt bích nối khớp

Link đùi dài 390 mm tâm – tâm, tiết diện hộp rỗng 90 × 60 × 6 mm — nhẹ hơn khoảng 55 % so với thanh đặc cùng độ cứng. Hai đầu là mặt bích Ø92 với lỗ định vị trục Ø44 H7 và 4 lỗ M6 trên PCD Ø68.

5. Vật liệu và công đoạn tại RRR

• Khung ngực / chậu — nhôm 6061-T6: cắt laser → phay CNC → chấn → hàn
• Link chi — hộp nhôm 6061-T6: cắt → phay hai đầu → doa lỗ mặt bích
• Mặt bích nối — thép S45C: tiện CNC → phay lỗ → nhiệt luyện
• Vỏ khớp — nhôm 7075-T6 hoặc SCM440: phay CNC → doa H7 → mài
• Trục khớp — SCM440 tôi: tiện → phay rãnh then → mài tròn
• Bàn chân — nhôm 6061 + đế thép: cắt → phay → hàn → phun bi

6. Kiểm tra trước khi giao

Đo kích thước bao và khoảng cách tâm – tâm bằng tay đo 3D; kiểm tra lỗ H7 bằng calip và đồng hồ so; độ song song hai mặt bích ≤ 0,05 mm. Mỗi lô giao kèm phiếu số liệu đo, lô sau so với lô trước.

Tải bộ bản vẽ

Tải bộ 4 bản vẽ dạng PDF (A3)

Bộ bản vẽ do RRR Việt Nam tự dựng, mang tính minh hoạ bố trí và năng lực gia công. Kích thước cuối cùng luôn theo bản vẽ của khách hàng.

Quý vị có thiết kế robot cần gia công phần cơ khí, xin gửi bản vẽ qua phiếu yêu cầu báo giá trên website hoặc liên hệ +84 909 365 044 (Mr. Van).